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MPU‑9250（TDK‑InvenSense），由中天科工半导体（深圳）有限公司代理分销现货排单销售。

9 轴 IMU 介绍

产品状态：已停产，推荐替代型号 ICM‑20948，引脚不完全兼容TDK产品...

MPU‑9250 为 MCM 多芯片模组，单 QFN 封装内部集成两颗裸片：六轴 MEMS（3 轴陀螺仪 + 3 轴加速度计）+ AKM AK8963 三轴磁力计，实现完整 9 轴运动检测；内置 DMP 数字运动处理器，可硬件完成姿态融合，降低 MCU 算力压力TDK InvenS...。

封装与机械

封装：QFN‑24，3.0×3.0×1.0 mmTDK产品...

抗冲击：最大 10000 g

工作温度：‑40℃ ~ +85℃

供电与接口

VDD 传感器内核：2.4‑3.6 V

VDDIO IO 电平：1.71 V ~ VDD，支持 1.8V/3.3V 主控对接

通信：I²C（最高 400 kHz）；SPI（寄存器 1MHz，传感器数据最高 20MHz）

辅助 I²C 总线：可外接气压计等外设

512 字节 FIFO 数据缓存；INT 中断输出引脚；WHO_AM_I 寄存器 ID：0x71

核心电气参数

模块量程选项说明陀螺仪±250 / ±500 / ±1000 / ±2000 °/s16‑bit ADC，测角速度，最大采样 8kHz加速度计±2 / ±4 / ±8 / ±16 g16‑bit ADC，测重力与线性加速度，最大采样 4kHz磁力计 AK8963±4800 µT14bit/16bit 输出，地磁场检测，航向解算

核心特点

DMP 数字运动处理器：片上运行运动融合算法，直接输出四元数、俯仰 / 横滚 / 偏航姿态角，把姿态计算从 MCU 转移到传感器内部，降低主控负载。

完整 9 轴 MotionFusion 输出，对外只需要一组 I2C/SPI 接口即可读取全部 9 轴数据，不用分别驱动陀螺仪与磁力计芯片TDK InvenS...。

多种低功耗模式，睡眠电流约 8 μA，适合电池供电设备。

支持运动检测、自由落体、数据就绪中断唤醒 MCU。

典型应用

小型无人机、飞控姿态检测

VR/AR 手柄、运动追踪

智能手环、可穿戴设备，计步、姿态识别

机器人、平衡小车、惯性姿态测量系统

注意：磁力计极易受电路板周边金属、导线、铁磁器件干扰，产品必须做硬铁 / 软铁校准；陀螺仪存在零偏漂移，需要做温度补偿校准。